En la ceremonia, junto a Francisco, estuvo Benedicto XVI. Este año se celebra el "Jubileo de la Misericordia" que se prolongará hasta el 20 de noviembre de 2016 y ofrece a los creyentes un perdón general por sus pecados.
Ante miles de peregrinos, el Papa instó a la Iglesia a "abrirse al mundo" y liderar una "revolución de la ternura".
Tras la misa, Francisco empujó la puerta de la basílica y la atravesó. De acuerdo con la tradición de la Iglesia, cruzar esa puerta permite a los católicos recibir la "indulgencia plenaria" para el perdón de los pecados.
El Pontífice se detuvo unos minutos para orar en el umbral de la puerta, seguido por Benedicto XVI, la primera vez en la historia que dos Papas inauguran un jubileo.
El primer Año Santo de la era Francisco se celebra 15 años después del jubileo del año 2000 convocado por Juan Pablo II y tiene un carácter "extraordinario" a diferencia del "ordinario", que se organiza cada 25 años.
Roma ha sido blindada por la llegada de miles de peregrinos con casi 5.000 agentes y militares desplegados en puntos claves de la ciudad.
El 13 de diciembre, por primera vez en la historia, las puertas santas de todas las catedrales del mundo se abrirán, entre ellas la de Roma.